什麼是視覺導引 AGV？視覺導引 AGV 如何用於物料搬運？

1.什麼是視覺引導型 AGV？

視覺導引式 AGV 是一種發展迅速且成熟的 AGV。此類 AGV 配備 CCD 攝影機和感應器，並由車載電腦提供 AGV 預定行駛路線周圍環境的影像資料庫。

視覺導引式 AGV 可以在不修改環境或基礎設施的情況下安裝。其運作方式是使用攝影機記錄路線上的特徵，讓 AGV 可以利用記錄的特徵重播路線以進行導航。

視覺導引 AGV 使用 Evidence Grid 技術，這是一種概率體積感應的應用，由卡耐基梅隆大學的 Hans Moravec 博士發明並開發。Evidence Grid 技術使用空間中每個點的佔用概率來補償感測器性能和環境中的不確定性。主要的導航感應器是特別設計的立體攝影機。

視覺導引的 AGV 使用 360 度影像建立 3D 地圖，讓視覺導引的 AGV 無需人類協助或增加特殊地物、地標或定位系統，即可遵循訓練好的路線。

視覺導引 AGV 為需要動態且彈性物流解決方案的產業帶來顯著效益，有助於智慧工廠與工業 4.0 的發展趨勢。

2.視覺導引 AGV 如何用於物料搬運？

AGV 系統是一個裝有一個或多個攝影機的機器人，用來作為感應器，向機器人控制器提供二次回饋信號，以便更準確地移動到可變的目標位置。無論是用於材料處理、自動組裝、農業應用、生命科學等，視覺引導式 AGV 都能使機器人具有高度適應性，並且更容易實現，同時大幅降低之前與機器人單元的設計和設置相關的固定工具的成本和複雜性，從而迅速改變生產流程。在視覺導引 AGV 用於材料處理的一個經典但相當陳舊的範例中，視覺系統（攝影機和軟體）可確定隨機送入的產品在回收輸送帶上的位置。視覺系統提供元件的精確位置座標給機器人，這些元件隨機散佈在攝影機的視場下方，使機器人手臂能夠將所連接的末端效應器（夾爪）定位到所選元件，並從輸送帶上擷取。輸送帶可以停在攝影機下方，以便確定部件的位置，或者如果循環時間足夠，則可以使用控制方案，透過視覺軟體追蹤移動的部件，通常是在輸送帶上安裝編碼器，並使用此反饋信號更新和同步視覺與運動控制迴路，從而在不停止輸送帶的情況下拾取部件。這是一種快速發展的技術，透過減少人工干擾、改善安全性、提高品質和提升生產率等優點，證明在材料處理和技術勞工成本方面具有經濟優勢。

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